Cooperative Behavior of a Mechanically Unstable Mobile Robot for Object Transportation，Naoji Shiroma, Osamu Matsumoto, Kazuo Tani，JSME International Journal Series C，42(4), pp.965〜973, 1999/12
Laser Detection and Fast Negotiation of Steps with Unknown Position and Height by a Variable-Structure-Type 4-Wheeled Robot，Takeshi Kikkawa, Osamu Matsumoto, Kazuo Tani，Journal of Robotics and Mechatronics，11-5, pp.380-386，1999/12
Biped-type leg-wheeled robot，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Muneharu Saigo, Kazuo Tani，Advanced Robotics，13(3), pp.235-236, 1999/10
構造的に不安定な移動ロボットの協調行動による物体の運搬，城間直司，松本治，谷和男，日本機械学会論文集 C編，64(628), pp.4694-4701，1998/12
静的歩容を規範とした2足歩行型脚車輪ロボットの階段昇降制御，松本治，梶田秀司，西郷宗玄，谷和男，日本ロボット学会誌，16(6)，pp.868-875，1998/08
構造可変型4輪ロボットによる高さが未知の段差の高速昇降制御，松本治，谷和男，日本機械学会論文集(C編)，63(616)，pp.4299-4306，1997/12
非駆動自由度軌道計画法を応用した構造可変型4輪ロボットの高速段差昇降制御，松本治，梶田秀司，谷和男，井倉圭一，日本ロボット学会誌，15(6)，pp.911-917，1997/08
走行モードを巧みに切り換えて段差昇降する4輪ロボット，松本治，梶田秀司，谷和男，大音光博，日本ロボット学会誌，13 (6), pp.822-829，1995/09
走行モードを巧みに切り変えて段差昇降する4輪ロボット，松本治，梶田秀司，谷和男，大音光博，日本機械学会誌，98 (916)，pp.44、1995/03
Estimation and Control of the Attitude of a Dynamic Mobile Robot Using Internal Sensors，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kazuo Tani，Advanced Robotics，7(2), pp.159-178，1993/07
移動ロボットの内界センサのみによる姿勢検出とその制御，松本治，梶田秀司，谷和男，日本ロボット学会誌，8(5), pp.541-550，1990/10
動的軌道制御間の連続性を考慮した2足歩行型脚車輪ロボットの高速階段昇降制御，松本治，梶田秀司，西郷宗玄，谷和男，日本ロボット学会誌，18(1), pp.94-101，2000/01
Flexible Locomotion Control of a Self-contained Biped Leg-wheeled System，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kiyoshi Komoriya，Proceedings of 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02)，pp.2599-2604，2002/10
Structure and locomotive modes of a self-contained biped leg-wheeled system，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kiyoshi Komoriya，S-J Kim，Proceedings of the Fifth International Conference on Climbing and Walking Robots，pp.299-306，2002/09
Dynamic control of a biped leg-wheeled robot moving over stairs by considering the continuity of dynamic trajectories，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Muneharu Saigo，Kazuo Tani，Proceedings of the Fourth International Conference on Climbing and Walking Robots，pp.843-850，2001/09
Fast Passing over Steps with Unknown Height Using a Laser Range Sensor by a ' Variable Structure Type Four-Wheeled Robot'，Takeshi Kikkawa，Osamu Matsumoto，Kazuo Tani，Proc. of The 3rd International Conference on Advanced Mechatronics，pp.620-625，1998/08
Dynamic Trajectory Control of Passing Over Stairs by a Biped Type Leg-wheeled Robot with Nominal Reference of Static Gait，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Muneharu Saigo, Kazuo Tani，Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'98)，pp.406〜412，1998/10
Fast Passing over Steps with Unknown Height by a 'Variable Structure Type Four-Wheeled Robot'，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kazuo Tani，Proc. 10th IEEE/RSJ Int. Conf. On Intelligent Robots and Systems (IROS'97)，pp.1131-1137，1997/09
Cooperative Behavior of a Wheeled Inverted Pendulum for Object Transportation，Naoji Shiroma, Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita, Kazuo Tani，Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robot & Systems (IROS'96)，pp.396-401，1996/11
Fast Passing Over Steps by a Variable Structure Type Four-wheeled Robot Considering the Collision in Landing，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kazuo Tani，Keiichi Igura，Proc.2nd ECPD Int. Conf. on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems，pp.356-361，1996/09
Dynamic Trajectory Control of a Variable Structure Type Four-wheeled Robot to Pass over Steps，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kazuo Tani，Proc. of 4th Int. Workshop on Advanced Motion Control，pp.253-258，1996/03
A Four-wheeled Robot to Pass over Steps by Changing Running Control Modes，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kazuo Tani，Mitsuhiro Ohto，Proc.1995 IEEE lnt. Conf. on Robotics and Automation (ICRA'95)，pp.1700-1706，1995/05
The Concept of Model Free Robotics for Robots to Act in Uncertain Environments，Kazuo Tani，Kiichi Ikeda, Tomoaki Yano, Shuuji Kajita, Osamu Matsumoto，Proceedings of the 1993 IEEE/Tsukuba International Workshop on Advanced Robotics，pp.85-90，1993/11
Attitude Estimation of Mobile Robots with Known and Unknown Dynamicss，Osamu Matsumoto，Shuuji Kajita，Kazuo Tani，Proceedings of the 2nd IEEE International Workshop on Advanced Motion Control,pp.79-86，1992/03
Controller design of a two-wheeled inverted pendulum mobile robot，Jingtao Li, Xueshan Gao, Qiang Huang, Osamu Matsumoto, Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2008/8
2足型脚車輪移動システム，松本治，機械技術協会ニュース，(27), pp.13-15，1999/10
移動ロボットの動的安定制御技術−２足型脚車輪移動システムを例に−，松本 治，Ｍ＆Ｅ，28-5，pp.142-146，2001/05
自立型脚車輪２足システムの開発(第２報)-階段昇降手順と車輪持ち上げ基礎実験-，2003/09，第２１回日本ロボット学会学術講演会
Flexible Locomotion Control of a Self-contained Biped Leg-wheeled System，2002/10，2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS 02)
Structure and locomotive modes of a self-contained biped leg-wheeled system，2002/09，Fifth International Conference on Climbing and Walking Robots
Dynamic control of a biped leg-wheeled robot moving over stairs by considering the continuity of dynamic trajectories，2001/09，4th International Conference on Climbing and Walking Robots
自立型脚車輪２足システムの開発(第１報)-機構と移動形態-，2001/09，日本ロボット学会学術講演会
動歩行型脚車輪ロボットの研究(第5報) 〜力センサを用いたロバストな階段昇降のシミュレーションによる検討〜，2000/09，第18回日本ロボット学会学術講演会
Dynamically Stable Control of the Four-legged Walking Machine BISAM in Trot Motion Using Foot Force Sensors，2000/07, Intelligent Autonomous Systems 6(IAS-6)
動歩行型脚車輪ロボットの研究(第4報) -高速階段昇降の実現-，2000/05，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00
Dynamic Control for Stabilization of the Four-legged Walking Machine BISAM in Trot Motion，1999/11，Autonome Mobile Systeme 1999
脚車輪型ロボットの動的段差・階段昇降，1998/11，第569回筑波研究フォーラム
Dynamic Trajectory Control of Passing over Stairs by a Biped Type Leg- wheeled Robot with Nominal Reference of Static Gait，1998/10，IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 98)
動歩行型脚車輪ロボットの研究（第3報）-軌道生成・制御法の検討-，1998/09，第16回日本ロボット学会学術講演会
動歩行型脚車輪ロボットの研究（第2報）-静歩行軌道を用いた歩行及び階段昇降実験-，1998/06，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98
Fast Passing over Steps with Unknown Height by a 'Variable Structure Type Four-wheeled Robot'，1997/09，1997 IEEE/RSJ Int. Conf. On Intelligent Robots and Systems (IROS'97)
動歩行型脚車輪ロボットの研究(第1報)-ロボットの機構と歩行シミュレーション-，1997/09，第15回日本ロボット学会学術講演会
構造可変型4輪ロボットの開発(第9報)-高さが未知の段差の高速昇降制御-，1997/06，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97
倒立振子型移動ロボット，1997/06，第37回機術研究所研究講演会「ロボティクスの最近の成果」
構造可変型4輪ロボットの開発(第8報)-接地輪切り換え現象を考慮に入れた高速段差昇降軌道制御-，1996/11，第14回日本ロボット学会学術講演会
Fast Passing over Steps by a Variable Structure Type Four-wheeled Robot Considering the Collision in Landing，1996/09，2nd ECPD Int. Conf. on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems
構造可変型4輪ロボットの開発(第7報) -高速段差昇降の実現-，1996/05，第1回ロボティクス・シンポジア
Dynamic Trajectory Control of a Variable Structure Type Four-wheeled Robot to Pass over Steps，1996/03，4th Int. Workshop on Advanced Motion Control
A Four-wheeled Robot to Pass over Steps by Changing Running Control Modes，1995/05，1995 IEEE Int. Conf. On Robotics and Automation(ICRA 95)
構造可変型4輪ロボットの開発（第6報）-段差昇降の実現-，1994/11，第12回日本ロボット学会学術講演会
構造可変型4輪ロボットの開発（第5報）-2輪状態でのロバストな安定化手法の検討-，1994/09，計測自動制御学会第5回ロボティクス・自動化システムシンポジウム
構造可変型4輪ロボットの開発（第4報）-2輪から4輪状態への移行制御手法-，1994/06，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'94
構造可変型4輪ロボットの開発(第3報) -4輪から2輪状態への移行のための各種制御手法-，1994/02，日本機械学会第3回AVDシンポジウム
構造可変型4輪ロボットの開発(第2報)，1993/11，第11回日本ロボット学会学術講演会
構造可変型4輪ロボットの開発(第1報)，1992/11，第10回日本ロボット学会学術講演会
Attitude Estimation of Mobile Robots with Known and Unknown Dynamics，1992/03，2nd IEEE International Workshop on Advanced Motion Controls
適応オブザーバを用いた車輪型倒立振子の姿勢推定，1991/11，第9回日本ロボット学会学術講演会
適応オブザーバを用いた倒立振子の姿勢推定及びパラメータ同定，1991/07，第30回計測自動制御学会学術講演会
車輪型ロボットの動的制御，1991/06，計測自動制御学会第14回ロボット工学部会研究会
自立型脚車輪２足システムの開発(第３報)-階段昇降実験-，2004/06，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04