2017年度:NEDO「次世代人工知能技術の社会実装に関するグローバル研究開発　AI活用による安全性向上を目指したスマートモビリティ技術の開発」

2017-2019年度：（資金提供型共同研究）「人と一体となって移動を支援するパーソナルモビリティの開発」　

2017年度：（資金提供型共同研究）「施設内搬送ロボットの自律移動技術に関する研究」　

2015-2017年度：（資金提供型共同研究）「単眼カメラによる 環境認識・自己位置推定技術に関する研究」　

2015-2018年度：（共同研究）「つくばモビリティロボット実験特区における実証的研究」

2015-2017年度：JST　ImPACT「サイバニックシステムに対する安全検証手法の開発」

2013-2014年度：（資金提供型共同研究）「片流れ検知・軽減制御技術を用いた簡易形電動車いすに関する研究」　

2013-2017年度：経産省/AMED「ロボット介護機器開発・導入促進事業（基準策定・評価事業）」　

2012-2013年度：NEDO「ＩＴ融合による新社会システムの開発・実証プロジェクト（都市交通分野）〜パーソナルモビリティのスマートシェアリングシステムに関する研究開発〜」

2012-2013年度：（資金提供型共同研究）「自動移動台車による機器運搬サービスに関する研究」　

2011-2012年度：（受託研究）「片流れ検知・軽減走行技術を用いた安全で使い勝手の良い電動車いす」　

2011-2012年度：（受託研究）「簡易型電動車いすの片流れ軽減制御に関する研究開発」　

2010-2012年度：厚生労働省 平成２２年度障害者自立支援機器等開発促進事業「安全で使い勝手の良い電動車いす」　

2010-2011年度：（資金提供型共同研究）「外界センサ技術を応用した環境地図作成に関する研究」

2009年度：厚生労働省　障害者自立支援機器等研究開発プロジェクト「安全に配慮された電動車いす」

2009-2013年度：NEDO生活支援ロボット実用化プロジェクト「生活支援ロボットの安全性検証手法の研究開発」

2009年度：（特許実用化共同研究）「多目的電動台車の高機能化に関する実用化研究」

2007-2008年度：（資金提供型共同研究）「生活ソリューション型マイクロモビリティに関する研究開発」

2005-2009年度：（資金提供型共同研究）「倒立振子型車いすに関する研究」

2005-2007年度：NEDO人間支援型ロボット実用化基盤技術開発「介護動作支援ロボット」

2005-2006年度：文部科学省　科研費基盤研究(C)「力学モデルをベースとした動作推論手法による人間行動におけるリスク事象予測」の研究開発

2004-2005年度：NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト「自律走行機能を持つインテリジェント車椅子」の研究開発